Servomootori täpne positsioneerimis- ja suletud ahela omadused
Servomehhanism on automaatne juhtimissüsteem, mis võimaldab objekti kontrollitud kogusel jälgida sisendobjekti (või antud väärtuse) suvalist muutust.
Siis, kuidas saavutada servomootori täpne positsioneerimine, kuidas mõista selle suletud ahela omadusi, uurime. Kõigepealt vaatame AC-servosüsteemi koosseisu, mis koosneb servomootorist ja servomootorist. Siin räägime peaasjalikult servosõidu tööpõhimõttest, mootor on lihtsalt täiturmootor. Juhi skemaatiline diagramm on järgmine. Sarnaselt muunduri peaahelaga on toiteallikas parandatud ja pööratud ümber, et teostada vahelduvvoolu vahelduvvoolu → DC → AC.
Servo ajami struktuuri skeem
Sisendsignaal / käsk võib olla juhtimissignaalid, nagu positsioon, kiirus ja pöördemoment, mis vastavad servomootori kolmele juhtimisrežiimile. Iga juhtimisrežiim vastab rõnga juhtimisele. Pöördemomendi reguleerimine on praegune suletud ahela juhtimine ja kiirusrežiim on suletud ahela kiirus. Režiimiks on kolm suletud ahela juhtimise režiimi (pöördemoment, kiirus, asend). Allpool analüüsime positsiooni režiimi kolme suletud ahelat:
Kolm suletud ahela juhtimist asendirežiimis
Ülaltoodud joonisel kujutab M servomootorit, PG tähistab kodeerijat ja äärepoolsem sinine kujutab positsiooni silmus. Kuna me lõpuks kontrollime positsiooni (positsioneerimine), on sisemine rõngas vastavalt kiirusahel ja vooluahel (pöördemomendi silmus). Madalam kiirusahel ja vooluahel toimivad kaitserõngastena, et takistada pidurdamist ja ülekoormust, et tagada mootori pidev kiirus ja pidev mootori vool. Keskendume sellele, kuidas positsiooniliin tagab, et mootor saab pöörata täpselt teatud nurga all.
Kui anname impulsi, on tagasisideimpulss 0, impulsi kõrvalekalle Δp = 1, sisend kontrollerile, sel ajal juhib juhtahel IPM inverterit, et tekitada SPWM laine servomootori pööramiseks, pöörama tähelepanu selle SPWM laine. See erineb meie plc-impulsi ruutlainest. Kui mootor käivitab kodeerija pööramiseks, saadab see tagasiside impulsi. Sel ajal △ p = 0, mootor peatab väljundi ja üks impulss on paigutatud. Kogu protsess alates impulssist kuni tagasisideimpulssi vastuvõtmiseni on suletud ahelaga protsess, et tagada mootori täpne paigutamine. Impulsside arv määrab asukoha määramise kauguse. Impulsi sagedus määrab mootori kiiruse.