Servo juhi töörežiim
Liikumise servoajam on üldiselt kolmekäeline juhtimissüsteem, seestpoolt väljastpoolt on praegune silmus, kiiruskõne ja positsiooni silmus.
1.Kõigepealt on praegune loop: praeguse silmuse sisend on kiiruskõne PID-regulaatori väljund, me nimetame seda "antud voolukontuuri ", siis on antud "antud voolukontuur" ja "voolukontuuri tagasiside", mis võrdleb väärtuse erinevust, mis tehke PID-regulaator praeguse ahela ja väljundi korral mootorile; "praeguse kontuuri väljund" on faasi vool mootori faasi kohta; "voolu ahela tagasiside" ei ole koodori tagasiside, vaid Halli element, mis paigaldatakse draivi sees igas faasis (magnetvälja induktsioon praeguseks ja pinge signaalid) saadavad tagasisidet praegusele silmusele.
2.Speed loop: kiiruskõne sisend on positsiooni silmus PID seadistuse väljund ja positsiooni seadistuse etteandesignaali väljund,
mida me nimetame "kiiruse seadistuseks" .See "kiiruse seadistamine" ja "kiirusklassi tagasiside" võrdlevad väärtuste erinevust, mis teevad PID korrigeerimise
kiirus silmus (peamiselt proportsionaalne kasum ja integreeritud töötlemine), siis väljund.See on eespool nimetatud "praegune loop antud ." Kiiruskõvera tagasiside pärineb kooderite tagasisidest kiirkalkulaatori kaudu.
3.Positsiooni silmus: positsiooni silmuse sisend on väline impulss (tavaliselt, välja arvatud servo-draiv, mis kirjutab andmed otse ajami aadressile), välist impulssi pärast filtri korrastamist ja elektroonilist seadet arvutatakse positsiooni silmuspöörde järgi. silmuseadistus koosneb ühendatud väärtusest, mis on etteantud signaali positsioon, ja kooderiga tagasiside impulsi signaali väljundväärtus, mille arvutamiseks kasutatakse kõrvalekalde loendurit ja PID-d positsiooni silmuspöörde abil (proportsionaalne võimenduse reguleerimine, lahutamatu diferentseerimine). pärineb kooderist.
Servo-voolu ahela PID-konstantne väärtus on tavaliselt serveri draiveris sisemiselt seatud, nii et kasutaja ei pea muutma.
Kiiruskõne on peamiselt PI (proportsionaalne ja integreeritud) ning proportsionaalne on kasum, seega peame tegema asjakohase
soovitud tulemuse saavutamiseks kiiruse suurenemise ja kiiruse integraalse ajakonstandi korrigeerimine. Paigaldusring on peamiselt P
(proportsionaalne) korrigeerimine. Selleks määrasime lihtsalt positsiooni silmasisalduse proportsionaalse kasu.
Punktkõvera ja kiiruskõvera parameetrite seadistamiseks ei ole fikseeritud väärtust. Vastavalt väliskoormuse, koormuse liikumise režiimi, koormuse inertsuse, kiiruse ja kiirenduse nõuetele, samuti servomootori rootori inertsi ja väljundi inertsi, ja palju teisi tingimusi, et määrata korrigeerimist. Reguleerimise lihtsal meetodil põhineb kogemus välise koormuse kontekstis võimendamise parameetrid alates väike kuni suur, integreeritud ajakonstant suurest väikestesse, ilma et ületada stabiilne olek vibreeriv väärtus kui parim väärtus.
Kui positsiooni režiimil on positsiooni silmus reguleerida, on kõige parem reguleerida kiiruskõnet (sellisel juhul on positsiooni silmasuuruse proportsionaalne tugevus seatud empiirilise väärtuse minimaalse väärtusega). Pärast kiiruskõne reguleerimist, positsiooni silmus suureneb järk-järgult. Positsioonilõigu reageering on aeglasem kui kiiruskõne, vastasel juhul on see kiirusšokk.